경찰청의 기원은 재조선 미국 육군사령부 군정청 경무국이다. 그런데 군정청 경무국은 조선총독부 경무국을 그대로 이어받은 조직이었다. 총독부 경무국은 통감부 경무부를 전신으로 하며 1910년 내부 산하의 대한제국 경시청을 해체하면서 총독부 경무총감부가 되어 한반도의 경찰권을 완전히 접수했다. 경무총감부는 1919년 3·1 운동을 계기로 경무국이 되었다. 한편 지방에는 경찰부와 경찰서를 두었다. 군정청 경찰 조직이 총독부 치안 조직을 그대로 계승하자 이에 대한 불만은 팽배했고 경찰 제도의 쇄신을 요구하는 목소리도 많았다.[4]
군정청 경무국은 1946년 1월 경무부로 승격됐다. 4월에는 각 도청이 담당하던 지방경찰을 대신해 관구경찰청을 신설하면서 국립경찰로 변모하게 되었다.[5] 1948년 9월 이승만대한민국 대통령과 군정청장 존 B. 콜터 미 육군 소장은 공동성명을 통해 경무부 지휘권이 한국 정부에 이양되었음을 선포했다. 이는 군정청 정부 조직을 한국 정부로 인수하는 최초의 단계였다.[6] 이후 관구경찰청 제도는 1949년 폐지됐다.
1948년 7월 「정부조직법」을 제정하여 내무부가 치안에 관한 사무를 관장하도록 했으며 11월 「내무부직제」를 공포해 치안국을 조직했다. 치안국은 창설 당시 소방행정도 담당했으며 1953년부턴 해양경찰 업무도 관장했다. 1974년 12월 치안본부로 확대되었으며 1991년 7월 외청인 경찰청으로 승격돼 내무부로부터 독립했다. 지방경찰조직은 1948년 시도지사 소속으로 시도경찰국을 두었으며 1991년 경찰청 발족 이후 지방경찰청으로 개칭했다가 2021년부터 시도경찰청으로 부르기 시작했다.
2017년 문재인 정부가 출범하면서 검경 수사권 조정과 자치경찰제도 도입 논의가 시작됐다. 2021년 1월 자치경찰제도가 시행되고 국가수사본부가 출범했다.
경찰청이 설립되기 이전부터 경찰의 활동에 많은 비판이 있었다. 특히 한국전쟁과 군사정권 시절에 경찰이 민간인을 학살한 사건, 부천경찰서 성고문 사건, 박종철 고문치사 사건과 같이 민주화 운동을 하던 사람을 탄압하고 고문하는 사건, 노동 운동을 탄압하는 사건, 인터넷 댓글을 이용하여 여론을 조작한 사건 등이 알려져 있다.
강남경찰서 전우성의 성범죄 사건
2024년 4월에는 강남경찰서 형사1과 5팀 소속 전우성이 강남의 유흥업소 5곳에서 상납을 받아왔다는 내부자 고발이 들어왔으며, 서울지방경찰청에서도 내사에 착수했다. 현재까지 밝혀진 바에 따르면, 전우성은 지난 5년간 유흥업소들로부터 1억원에 달하는 금품을 수뢰하고 뒤를 봐주었다고 하며, 업소 측에 편의를 제공해주는 대가로 텐프로의 업소녀들과 주기적인 성관계를 해왔다고 한다.
집회참가자 데이터베이스화 논란
민주당최규식 의원이 경찰청으로부터 제출받은 2010년 국정감사 자료를 보면, 경찰은 영상판독 시스템을 구축한 뒤 집회·시위 현장에서 촬영한 참가자의 사진을 2001년부터 체계적으로 입력하고 관리해왔다. 이렇게 입력된 판독 대상자는 2005년부터 2010년 8월 말까지 5년 반 동안 모두 23,698명이다. 2011년 들어서는 지난 5월 수만 명이 참여한 반값 등록금 집회를 경찰이 불법으로 규정했던 만큼, 수천명의 사진이 추가로 입력됐을 것으로 보인다. 2001~2004년 사이 입력된 자료의 규모는 경찰청이 밝히지 않았다.
《한겨레》는 2011년 7월 1일 시스템에 입력된 대상자 수, 입력 기준, 절차, 기소현황 등에 대해 경찰에 정보공개를 청구 했으나, 경찰은 "공개될 경우 (경찰의) 직무수행을 현저히 곤란하게 한다."는 이유로 거부했다.[19]
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