Fils d'une institutrice et d'un viticulteur, il est marié avec Joelle Guiraud et père de trois enfants (dont David, porte-parole et député de La France insoumise[1]), il est diplômé d’études supérieures spécialisées en droit public et en sciences politiques à l'Institut d'études politiques d'Aix-en-Provence[2]. Passionné de football, il supporte le Nîmes Olympique et assiste à de nombreuses rencontres au Stade Jean-Bouin dans sa jeunesse[3]. Il a exercé les fonctions d'attaché parlementaire, de chargé de mission au conseil général du 93, de conseiller technique au ministère de la Jeunesse et des Sports et au ministère délégué à la Ville[4].
Il est élu maire des Lilas en en battant la liste de droite sortante puis réélu dès le premier tour en 2008 et 2014. En , il est élu conseiller général du canton des Lilas[5] ; il est élu président du groupe des élus socialistes. Lors de l'élection de Stéphane Troussel à la présidence du conseil général en , Daniel Guiraud devient premier vice-président[6]. Lors des élections départementales de 2015, il est élu dans le canton de Bagnolet et premier vice-président du conseil départemental chargé des finances et de l'administration générale[7].
Dans les années 2000 et 2010, il préside l'association des maires pour le prolongement de la ligne 11 du métro visant à obtenir son extension jusqu'à Rosny-sous-Bois[8],[9].
Entre le et le , il préside le syndicat mixte d'études Paris Métropole[10],[11]. Un temps contesté après les succès de la droite aux municipales de 2014 en Île-de-France, il obtient cependant que Paris métropole participe à la mission de préfiguration de la Métropole du Grand Paris[12], puis il est l'un des artisans du compromis sur l'évolution des lois MAPAM et NOTRe, concernant le nouvel équilibre entre la Métropole du Grand Paris et les conseils de territoire[13]. Il est élu le vice-président de la métropole du Grand Paris[14], délégué à la transition écologique, à la qualité de l’air et au développement des réseaux énergétiques[15].
Il est candidat aux élections législatives en juin 2017 dans la 9e circonscription (Le Pré-Saint-Gervais, Les Lilas, Romainville, Noisy-le-Sec, Bondy nord-ouest), dont le député sortant est Claude Bartolone. Avec 16,11 % des suffrages exprimés, il arrive en 3e position et ne se qualifie pas pour le second tour[18].
↑« Promotions au PS et recomposition à droite : Parmi les gagnants du mini-remaniement d'hier, on compte trois maires socialistes. Celui des Lilas, Daniel Guiraud, récupère en effet le fauteuil de Stéphane Troussel en étant promu premier vice-président du conseil général chargé des finances, de l'administration générale et de la coordination des affaires métropolitaines », Le Parisien, édition de la Seine-Saint-Denis, (lire en ligne).
↑Sébastien Thomas, « Stéphane Troussel réélu à la tête du 93 : Stéphane Troussel a été élu, ce jeudi matin, président PS du conseil départemental de Seine-Saint-Denis avec 23 voix pour, 16 votes blancs et deux bulletins nuls. 40 conseillers (deux élus manquaient à l’appel), dont 25 nouveaux, ont fait leur entrée à l’assemblée territoriale », Le Parisien, édition de la Seine-Saint-Denis, (lire en ligne).