Setem definitif merupakan setem jenis biasa yang dikeluarkan untuk kegunaan beberapa tahun. Tidak sebagaimana setem peringatan yang kerap dikeluarkan sempena sesuatu acara atau ulangtahun, rekabentuk setem definitif tidak semestinya berkait dengan acara tertentu.

Kebiasaannya setem definitif dikeluarkan berasingan untuk siri kebangsaan dan untuk siri negeri. Untuk siri kebangsaan, setnya membariskan setem-setem yang bernilai tinggi sementara untuk setem siri negeri, walaupun mengguna imej yang sama, namun diletakkan nama dan lata negeri pada imej setem tersebut dan nilai mukanya juga lebih rendah.

Di Malaysia tema flora dan fauna digunakan dalam pengeluaran setem definitif sejak 1965 lagi. Jabatan Pos ketika itu mengeluarkan siri burung mengandungi lapan keping setem untuk setiap negeri di Malaysia. Setem tersebut memaparkan burung siul untuk setem 25 sen; murai gajah untuk 30sen; burung kunyit besar untuk 50sen; enggang untuk 75sen; merbuk untuk $1; kuang untuk $2; murai ekor gading untuk $5; dan burung pacat untuk $10. Siri itu bertahan selama lima tahun sebelum digantikan oleh siri rama-rama yang menghiasi sudut atas kanan sampul surat sehingga tahun 1979. Selepas itu, muncul pula siri haiwan mengandungi harimau, kelawar, rusa, tenggiling, penyu, tenuk, seladang dan orang utan.

Setem dengan gambar belimbing besi, pisang emas, kuini, betik, manggis, durian dan rambutan yang mencorakkan siri buah-buahan tempatan bagi setem definitif nasional mula dikeluarkan pada 5 Jun 1986.

Siri setem definitif terlama dikeluarkan di Malaysia ialah siri bertemakan pertanian iaitu dari tahun 1986 sehingga 2005. Siri ini memaparkan kepelbagaian tanaman pertanian yang diusahakan di Malaysia iaitu koko, kelapa, lada hitam, getah, kelapa sawit, dan padi. Namun begitu, pada ketika ini setem bertemakan buah masih digunakan terutama bagi nilai muka setem yang berharga tinggi.

Pada 2005, siri burung pula mengambil tempat seterusnya. Antara burung yang terdapat di setem ini ialah burung pacat bukit, tekukur, merbah beringin, bayan nuri, murai batu, kelicap bukit, punai tanah dan pergam besar. Setem-setem itu dikeluarkan dalam lapan denominasi iaitu 20 sen, 30 sen, 40 sen, 50 sen, 75 sen, RM1, RM2 and RM5.

Siri terkini (2010) merupakan siri setem bertemakan taman bunga kebangsaan dengan nilai muka 30 sen, 50 sen, 60 sen, 70 sen, 80 sen, 90 sen, RM1 dan RM2. Antara paparan yang terdapat pada setem tersebut ialah bunga kertas, raya, seri pagi, dan dua reka bentuk baru, bunga tasbih dan cempaka. Walaubagaimanapun, pihak Pos Malaysia masih menggunakan sesetengah nilai muka setem definitif yang lama. Nilai muka setem definitif untuk 5 sen dan 10 sen masih menggunakan setem bertemakan siri pertanian. Manakala nilai muka setem definitif untuk 40 sen, RM5, RM10 dan RM20 menggunakan tema siri buah.

1. 1965 - Siri Orkid
2. 1965 - Siri Burung Kebangsaan
3. 1970 - Siri Rama Rama (I)
4. 1971 - Siri Rama Rama (II)
5. 1979 - Siri Haiwan
6. 1979 - Siri Bunga (I)
7. 1986 - Siri Buah
8. 1986 - Siri Pertanian
9. 2005 - Siri Burung
10. 2007 - Siri Bunga (II)
11. 2010 - Siri Taman Bunga Kebangsaan

• 
  Setem Definitif Kebangsaan 1965 nilai 30 sen