Point Cloud Library

Point Cloud Library

Logo der Point Cloud Library
Basisdaten

Entwickler Willow Garage (2010–2012), Open Perception Foundation (seit 2012)
Aktuelle Version 1.15.1[1]
(26. August 2025)
Betriebssystem plattformunabhängig
Programmier­sprache C++
Kategorie Programmbibliothek für Bildverarbeitung, Maschinelles Sehen
Lizenz BSD
http://www.pointclouds.org/

Die Point Cloud Library (PCL) ist eine freie Programmbibliothek mit zahlreichen Algorithmen zur Verarbeitung n-dimensionaler Punktwolken und dreidimensionaler Geometrien. Die Bibliothek enthält unter anderem Algorithmen zur Merkmalsextraktion, Oberflächenrekonstruktion und zur Registrierung von Punktwolken.[2]

Das Projekt wird von einem weltweiten Konsortium vorangetrieben, dem neben zahlreichen Universitäten und Forschungseinrichtungen auch große Unternehmen wie Toyota, Intel und Nvidia angehören.[3] Die Bibliothek ist in C++ programmiert und wird unter der BSD-Lizenz veröffentlicht. Der Quellcode wird auf GitHub bereitgestellt.[4]

Die Bibliothek ist in mehrere Module unterteilt, die bestimmten Aufgabenstellungen entsprechen, z. B. Filter, Registrierung, Segmentierung, Oberflächenrekonstruktion, Modellschätzung oder Visualisierung. Eines der Anwendungsgebiete ist die Roboternavigation.[5] Das Robot Operating System verfügt über eine Schnittstelle zur PCL.[6] Die Bibliothek kann außerdem zur Manipulation und Visualisierung der vom Kinect Sensor generierten 3D-Daten verwendet werden.[7]

Die PCL hat für die 3D-Bildverarbeitung inzwischen einen ähnlichen Status wie OpenCV für die 2D-Bildverarbeitung.

Geschichte

Die Entwicklung der Point Cloud Library begann im März 2010 bei Willow Garage. Im März 2011 wurde eine eigene Website für das Projekt eingerichtet.[8] Seit 2012 wird die Bibliothek von der Non-Profit-Organisation Open Perception Foundation, einem Ableger von Willow Garage, verwaltet.

Die erste offiziell freigegebene Version der PCL erschien zwei Monate später im Mai 2011.[9]

In den Jahren 2011 und 2012 nahm das PCL-Projekt jeweils am „Google Summer of Code“-Programm teil.[10]

Auf der Robotikkonferenz ICRA, die im Mai 2013 in Karlsruhe stattfand, wurde der PCL ein ganztägiger Workshop gewidmet.[11]

Einzelnachweise

  1. ↑ Release 1.15.1. (abgerufen am 27. August 2025).
  2. ↑ Dirk Holz, Alexandru E. Ichim, Federico Tombari, Radu B. Rusu, Sven Behnke: Registration with the Point Cloud Library: A Modular Framework for Aligning in 3-D. In: IEEE Robotics Automation Magazine. 22. Jahrgang, Nr. 4, 2015, S. 110–124, doi:10.1109/MRA.2015.2432331 (englisch, researchgate.net).
  3. ↑ About PCL. Abgerufen am 25. Juni 2013 (englisch).
  4. ↑ PCL auf GitHub. GitHub, Inc., abgerufen am 17. August 2017 (englisch).
  5. ↑ Ulrich Rückert, Joaquin Sitte, Felix Werner: Advances in Autonomous Mini Robots. Springer, 2012, ISBN 978-3-642-27481-7 (englisch).
  6. ↑ PCL API. Robot Operating System, abgerufen am 26. Mai 2013 (englisch).
  7. ↑ Jeff Kramer: Hacking the Kinect. Apress, 2012, ISBN 978-1-4302-3867-6 (englisch).
  8. ↑ PointClouds.org: A new home for Point Cloud Library (PCL). Willow Garage, 28. März 2011, archiviert vom Original; abgerufen am 26. Mai 2013 (englisch).
  9. ↑ PCL 1.0! 12. Mai 2011, archiviert vom Original; abgerufen am 26. Mai 2013 (englisch).
  10. ↑ PCL - Google Summer of Code 2012. 18. März 2012, abgerufen am 26. Mai 2013 (englisch).
  11. ↑ PCL Tutorial at ICRA 2013. 10. Mai 2013, abgerufen am 26. Mai 2013 (englisch).

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