Mafra és un municipi portuguès, situat al districte de Lisboa, a la Regió de Lisboa i a la subregió de Gran Lisboa. L'any 2006 tenia 66.453 habitants. Limita al nord amb Torres Vedras, al nord-est amb Sobral de Monte Agraço, a l'est amb Arruda dos Vinhos, al sud-est amb Loures, al sud amb Sintra i a l'oest amb l'oceà Atlàntic.