Kota ini berasal dari sebelum zaman Romawi, dan milik Keuskupan Agung York. Otley dekat dengan Leeds dan dengan demikian mungkin pernah menjadi bagian dari kerajaan Elmet. Sisi selatan lembah sungai Wharfe yang terletak di atas Otley dikenal sebagai The Chevin, sebuah istilah yang memiliki kesejajaran dekat dengan istilah Bahasa Wales "Cefn", bermakna perbukitan dan mungkin diambil dari bahasa Cumbric kuno.[2] Akhiran -ley berasal dari bahasa Anglo-Saxon -leah yang berarti pembersihan dan pertama kali didokumentasikan dalam kaitannya dengan Otley di 1086. Sisa-sisa Uskup Agung Manor House tua ditemukan selama pembangunan Sekolah Dasar St Joseph dekat Sungai Wharfe. Wilayah ini membentuk titik-penyeberangan penting dari Sungai Wharfe dan merupakan pusat administrasi di wapentake dari Skyrack pada periode awal Abad Pertengahan, dan dilanjutkan dengan yang menjadi kursi dewan Distrik Urban Mid-Wharfedale Kabupaten hingga reorganisasi pada 1974.
